Не видим ошибки в сочетании оглядываться вокруг себя.
Согласно толковому словарю, оглянуться, смотреть по сторонам — осмотреть вокруг себя, посмотреть в разные стороны; также: быть невнимательным, не следить за чем-л.
Указанная запятая нужна.
Правилен первый вариант.
Такой способ передачи прямой речи неудачен. Лучше так: Гуляли они долго. Как заметил Петр, то и дело оглядывались и с опаской прислушивались к каждому шороху.