Каузативный глагол обозначает побуждение к действию. Каузация может выражаться отдельным словом (заставить, попросить, приказать), а также может присутствовать в семантике самого глагола (например, включить свет = заставить свет гореть).
Приказать здесь в значении "сделать наказ". Наказ живущим "Живите долго" - это последние слова, которые обычно произносил умирающий.