При описании словообразовательной семантики морфем о- и об- в глагольных дериватах, образованных от существительных, обычно характеризуют типовые соотношения понятий «действие» и «предмет». Глагол облокотить, если в подобной обобщенной форме определять его смысловые признаки, обозначает действие, выполненное тем, что названо мотивирующим существительным. 

Префиксы пишутся с глаголами слитно. При этом дефис может использоваться в выразительных целях, например для выделения (смыслового и произносительного) какой-либо части слова (Сто — невест тебе! Все — с запястьями! Без-ответственно. Бес-препятственно (М. Цветаева); И чтобы не впустил он в своё сердце суетного, мелкого чувства, а только со-жаление, со-болезнование, только со-страдание (из газеты)) или для подчеркивания необычности образования (Предельно явив свой край и век — беспредельно являет всё, что не-край и не-век: навек (М. Цветаева)).

Да, именно так.