Правильно: одно полотенце, пять полотенец.
Оба варианта не содержат ошибки.
Форма именительного падежа мн. ч. - полотенца.
Существуют слова полотенечко и полотенчико.
Если авторские слова, стоящие после прямой речи, представляют собой отдельное предложение, то они начинаются с прописной буквы:
– Вы, конечно, не пешком сюда добрались? – Кинув на гвоздь полотенце, Ирина Петровна задвинула ширму, обернулась и тоже посмотрела на Извекова.
См. в "Искать на Грамоте" на нашем портале.
В орфографическом словаре зафиксированы два варианта: полотенечеко и полотенчико.