См. «Письмовник».
Возможны оба варианта, предпочтительна форма множественного числа.
Правильно: ...систему отсчета, связанную с жидкостью...
Если части сложносочиненного предложения значительно распространены и имеют внутри себя запятые, то между такими частями ставится точка с запятой.