Вы имеете в виду слово неостывший? Правильно слитное написание, если нет зависимых слов: неостывший суп, но еще не остывший суп.
Обособление не требуется.
Все слова в этом предложении (кроме пора) – глаголы в неопределенной форме, в том числе и слово поесть.
Но Ваша догадка отчасти верна. Дело в том, что неопределенная форма глагола (инфинитив) по своему происхождению является застывшей формой имени существительного. Очень красиво об этом сказал известный русский лингвист А. М. Пешковский: «Если бы мы ничего не знали о происхождении неопределенной формы, то мы бы определили ее как "глагол, сделавший один шаг по направлению к существительному". Зная же ее происхождение, мы скажем, что это "существительное, не дошедшее на один шаг до глагола"».