Это два разных слова, но с близкими значениями. По сути представляют собой перевод терминов из английского языка. Вседорожник - англ. all-road vehicle. Внедорожник - англ. off-road vehicle.
Внедорожниками называют автомобили, способные передвигаться по бездорожью, по пересеченной местности. Кстати сказать, это не официальный термин. Общепринятое и официальное название в русском языке - автомобиль повышенной проходимости.