У слова семеро есть легкий разговорный оттенок, оно обозначает общность названных им людей. Слово семь стилистически нейтрально. Нужно выбирать слово, ориентируясь на контекст.
Предпочтительно: пять девушек пришли (но: пришло пять девушек), семеро юношей опоздали.
Правильно: Пословица «Семеро одного не ждут» по-прежнему актуальна.
Собирательные числительные стилистически нейтральны. Они используются с одушевленными существительными мужского рода (исключение — числительное обе) и существительными, не имеющими формы единственного числа (шестеро ножниц).