Согласно «Морфемно-орфографическому словарю русского языка» А. Н. Тихонова, в слове капля корень капл-, в слове червяк корень черв-. Слова червь, червяк, червивый; капать и капля являются однокоренными.
Каплет дождь, каплют слезы. Из крана - капает.
Да, можно. Употребление капли капали... встречается у Толстого и Пришвина. Если нужно избежать повтора, можно написать: С крыши капало.