Согласно «Грамматическому словарю русского языка» А. А. Зализняка, деепричастие прошедшего времени от глагола лечь – лёгши.
Учительница категорически неправа. Глаголы лечь, стеречь и беречь пишутся с мягким знаком на конце, никто этого правила не отменял.
Форма повелительного наклонения глагола лечь - лягте.
Приинфинитивная часть составного глагольного сказуемого в данном случае выражает модальное значение (отношение субъекта к действию).
См.: http://new.gramota.ru//biblio/readingroom/textbooks/author/litnevskaya/part5#312
Сочетание корректно. Слова в словарях ищут по начальной форме, для глагола легли это неопределенная форма лечь.
Форма повелительного наклонения глагола ложиться – ложись. От глагола лечь образуется форма ляг, мн. ч. лягте.
Лежать - лежи. Лечь - ляг.
Форма повелительного наклонения глагола ложиться – ложись. А ляг – форма повелительного наклонения глагола лечь. Обе формы правильны.