Запятая не нужна. Правильно: гулять так гулять.

Хочу гулять - составное глагольное сказуемое. См.: http://www.gramota.ru/book/litnevskaya.php?part5.htm#31202

Знаки не требуются: Надо так надо. Гулять так гулять.

Лучше поставить тире: Хочешь – иди гулять, хочешь – оставайся дома.

Оба варианта корректны, однако есть нюансы в значении. Форма множественного числа сказуемого показывает, что  в роли подлежащего выступает всё сочетание, т. е. действие приписывается двум равноправным субъектам. Форма единственного числа указывает на то, что подлежащим является только слово мама, а слово ребенком выступает в роли дополнения, обозначая лицо, сопутствующее производителю действия (т. е. ребенка ведут гулять, он в данном случае не является самостоятельным субъектом действия).

Знаки препинания внутри предложения не требуются.

Частицы о, ах, а и другие, стоящие перед обращениями, от них не отделяются: Вась, а Вась, пойдем гулять.

Оба варианта верны.