Такое написание следует запомнить как исключение.
Оба варианта верны. Есть смысловая разница: увидеть многих людей – 'разных; интересных': он год жил за границей, увидел многих людей; увидеть много людей – 'толпу': на площади он увидел много людей.
Корректно: хочу увидеть Медного всадника, чижика-пыжика.
В стихотворении такая замена возможна.
Правильно: сидеть в кресле.
Достаточно запятой: Он пришел, чтобы увидеть нас. Тире вместо запятой возможно, если необходимо подчеркнуть интонационное отделение главной части от придаточной.