Определяем тип спряжения по ударным личным окончаниям: висишь, висит, висят; сидишь, сидит, сидят. Это окончания II спряжения. Если личные окончания ударные, мы при определении типа спряжения не обращаем внимания на неопределенную форму глагола.
Предпочтительно: не видеть разницы.
Правильно: сидеть в кресле.
Лучше: сидеть за учебниками.
Запятая нужна: это сложноподчиненное предложение с придаточным изъяснительным.
В значении "учиться вместе", "сидеть рядом" - сидеть за одной партой.