Ваше толкование этих слов не вполне верно. Да прибудет означает «пусть придет, увеличится», а да пребудет - «пусть будет (с кем-то), не покинет (кого-то)». Подробнее о значениях слов прибыть и пребыть можно прочесть в толковых словарях, в том числе на нашем портале.
Запятая нужна.
Для постановки запятых в этих и подобных предложениях нет оснований.
Корректно: пребудут навсегда. (Пребывать — неизменно оставаться, сохраняться.)
Корректно: пребудет, т. е. 'неизменно останется, сохранится'. Глагол прибыть имеет значение 'явиться, увеличиться', прибудет с вами означает 'явится вместе с вами'.