Подхватить эстафету – корректное сочетание.
Лучше: Слишком поздно спохватился, что нужно воспитывать ребенка. Обратите внимание, что глагол спохватился носит разговорный характер.
Подмышка – имя существительное. Оно пишется слитно и склоняется: пиджак жмет в подмышках. А вот слова под мышкой, под мышками, под мышки, под мышку – это действительно наречия, они пишутся раздельно: держать сверток под мышками, подхватить ребенка под мышки. Наречия не имеют окончаний, это неизменяемые слова; под мышкой, под мышками, под мышки, под мышку – это не формы одного и того же наречия, а разные слова.