Да, корректно именно дефисное написание.
Правильно слитное написание: Над головой хрипло орали невидимые за листьями птицы. Здесь нет влияющего на раздельное написание творительного действующего лица (не видимые мною) или творительного орудия действия (не видимые глазом).