Возможны оба сочетания, но они имеют разное значение. Наколоть вилкой – повредить, проколов что-то вилкой. Наколоть на вилку – насадить что-либо на вилку.
В разных контекстах по-разному. Ср.: Он подготовил стену и наклеил обои. Он поклеил обои и побелил потолок.