Верно: прыгнуть с тарзанки.
Ошибки нет. Согласно «Большому толковому словарю русского языка» под ред. С. А. Кузнецова, запрыгнуть – 'прыжком (прыжками) вскочить на что-либо, проникнуть куда-либо; заскочить'. Но такое употребление корректно только в разговорной речи, т. к. глагол запрыгнуть разговорный.
Корректно: Я еще в комнатах услыхал, что самовар, находящийся в кухне, гудит естественно гневно, а войдя в кухню, с ужасом увидел, что он весь посинел и трясется, точно хочет подпрыгнуть с пола.