Запятая перед "и" ставится.
Деепричастный оборот здесь – возвращаясь домой, его легко можно изъять из предложения: Однажды я нечаянно забрел в какую-то незнакомую усадьбу.
Запятая отделяется от последующего слова пробелом, однако перед запятой пробел не нужен.