Оба варианта возможны, есть разница в значении: употребление предлога на подчеркивает, что речь идет о поверхности. Ср.: лечь в кровать и уснуть – лечь на кровать в одежде.
Составное глагольное.
Правильно: на пол (уронить, упасть, лечь и т. д.).
Лечь.
Запятая нужна, так как нет второй части союза если... то и придаточную часть можно переставить в другое место предложения.