Концерт – заимствование в первой трети XVIII века из немецкого языка, где Konzert<итальянское concerto<латинское concinere 'петь вместе, хором'.
Орфографически правильно раздельное написание: трех с половиной летняя история.
Правильно: история Древнего мира и Средних веков.
Правильно: история Древнего мира, история Средних веков.